文|《口腔观察》丹贝

12月9日，工业和信息化部、国家卫生健康委会联合发函，面向医疗领域，征集一批具有较高技术水平、成熟应用模式和显著应用成效的机器人典型场景。

口腔医疗界的机器人应用场景几何？作为2021年中国口腔界的高频热词“口腔机器人”，《口腔观察》新媒体为此梳理了口腔手术机器人赛道研发、临床、资本表现，它们成为中国智造的一抹新亮色。

接连获批

2021年4月，北京柏惠维康科技有限公司旗下“瑞医博”口腔手术机器人获得NMPA认证，这款产品是国内首款口腔领域手术机器人获批产品。北京柏惠维康科技有限公司成立于2010年，是一家专业从事医疗机器人研发、生产、销售、运营的高科技企业。该公司团队曾先后承担国家863计划、国家科技重大专项、科技部国际合作课题等研究任务，曾荣获国家科技进步二等奖，在医疗机器人临床应用方面创造了多项国内纪录。

与此同时，今年9月14日，雅客智慧（北京）科技有限公司生产的创新产品“口腔种植手术导航定位设备”的注册申请获国家药品监督管理局审查批准。这是全球首台自主式种植牙手术机器人获得三类医疗器械注册证。该产品临床优势主要为保证种植体植入精度。雅客智慧成立于2017年，是专门从事医疗机器人研发、生产、销售及服务于一体的高新技术企业。其研发的自主式种植牙机器人系统可以实现高精度口内定位并自主完成手术操作。

作为全国第三个获得许可并进入临床试验的种植机器人由黑龙江佳木斯大学新型生物医用口腔种植体及配套设备研发团队联合迪凯尔公司共同研发。也与近日在佳木斯大学举行了临床医学试验启动仪式。

资本热捧

《口腔观察》新媒体注意到，资本也对口腔手术机器人项目频频抛来橄榄枝。2020年12月医疗手术机器人公司柏惠维康宣布完成4.3亿元D轮融资，由中关村龙门基金领投，经纬中国、中信建投、新鼎资本、合音资本等基金跟投。柏惠维康表示，未来将投入至少3亿元用于“睿米”神经外科手术机器人的市场推广和产业链上下游布局；投入至少1亿元用于公司新产品口腔种植机器人的推广与合作。

来自爱企查的数据显示，雅客智慧于2019年6月获得拓海鸿方的天使轮投资，今年2月份，分别获得了惠每康麟（天津）企业管理咨询合伙企业（有限合伙）与自然人股东胡隽的入股；今年6月份，获得青岛礼合投资合伙企业（有限合伙）的投资入股。

而今年6月10日，苏州迪凯尔医疗科技有限公司宣布完成近亿元人民币的C轮融资。本轮融资由恒旭资本领投，现有股东汇鼎资本跟投，点石资本担任独家财务顾问。迪凯尔成立于2010年，是一家专注于手术导航机器人(10.380, -0.10, -0.95%)研发和产业化的高科技医疗器械公司。公司现阶段已打造围绕口腔种植手术的多款核心产品，未来将基于导航机器人概念进一步拓展至其他科室应用场景。

12月初，深圳柳叶刀机器人有限公司宣布完成数千万元Pre-A+轮融资，投资方为浦信健康医疗产业股权投资基金。而柳叶刀机器人今年下半年已连续完成三轮融资。

本轮融资将主要用于支持公司旗下三款手术机器人的中国注册临床研究推进，以及持续扩大产品线。据悉，柳叶刀机器人公司成立于2020年，包括研发的髋关节置换手术机器人、膝关节置换手术机器人和口腔种植手术机器人均已进入中国注册临床阶段并取得优异的临床表现。含自动手术规划功能的骨科和口腔智能化软件产品也即将启动临床试验并申报三类医疗器械注册证。

临床喜人

口腔手术机器人的临床表现喜人，不时传来佳音。我国著名口腔修复专家、空军军医大赵铱民教授带领课题组从2013年起开始研制种植牙机器人。激动人心的时刻是在四年前的2017年9月16日上午，赵铱民教授及其团队辅助操作下，一台自主式种植牙手术机器人根据预先设定指令，成功为一名女性完成了两颗缺牙的种植即刻修复。这也是世界首例自主式种植牙机器人种植手术。2021年1月14日上午，在空军军医大学口腔医院数字化口腔医学中心，由赵铱民教授团队研发的自主式种植牙手术机器人，为第100例患者成功实施了种植牙手术。

今年11月13日，中华口腔医学会口腔种植专业委员会主任委员、瑞医博®口腔手术机器人首席临床专家宿玉成教授及其团队在瑞医博口腔手术机器人的辅助下，顺利完成全球首例光学导航机器人辅助全口无牙颌种植及数字化即刻修复手术。业界评价这对于中国口腔数字化医疗水平的提高具有开创性意义。

宿玉成教授介绍，手术通过精细完善的术前数字化手术方案规划，借助手术机器人完成自动校准、自动提拉、自动下钻等动作，以不翻瓣的微创形式为患者精准植入12颗种植体（上、下颌各6颗），种植体植入位置完美，稳定性良好，最大程度实现了微创的目标，降低手术风险，提升医患治疗体验。

来自北京大学口腔医院郭传瑸教授团队研制的具有自主知识产权的口腔颌面微创精确诊疗手术机器人实现了人工智能的医学影像处理和自动化的手术规划、术中在线规划、实时三维导航、机器人精准定位、基于神经血管密集空间的运动约束及避障策略、主动主从双模式微创精准安全控制、多层自主安全监控等核心技术问题，研制出了具有自主知识产权、达到国际先进水平的口腔颌面微创诊疗手术辅助机器人系统。

域外瞭望

手术机器人市场，几乎被美国直觉外科公司的达芬奇垄断。直觉外科成立于1995年，总部位于美国加利福尼亚州阳光谷，于2000年获得FDA认证并于同年上市。牙科机器人初创公司Neocis于去年10月完成了一轮7000万美元的融资。在美国50个城市中，已有超2700例牙科手术使用了Yomi。另外，该公司还在全国各地巡游来为牙医们提供一种安全的方式来观看这个机器人。